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行走的机器：六足机器人
- 作者：宋新明 （美）沃尔德伦（Kenneth J.Waldron） 刘勇
- 出版社：中国水利水电出版社
- 出版日期：2017年05月
- ISBN：978-7-5170-5461-0
- 页数：199
优惠价:
¥
27.00
定价:
¥
45.00
标签：电力
图书详情
内容简介
本书系统地介绍了步行机械的基本理论和一些设计方法，主要内容包括步行机器调研、步态分析和水平行走步态、不规则地形步态、协调、基于四连杆机构综合的腿部设计、比例缩放腿的设计、运动受控的踝关节设计、自适应悬架车辆等内容。
本书适合从事相关专业的技术人员，以及高校师生参考阅读。
目录
- 版权页
- 译者的话
- 序
- 前言
- 1 绪论
- 1.1 步态运动
- 1.2 开发多足步行机器的动机
- 1.3 ASV项目
- 2 步行机器的发展
- 2.1 引言
- 2.2 步行机器
- 2.3 步态研究
- 2.4 总结
- 3 步态分析和水平行走步态
- 3.1 引言
- 3.2 步态分析的数学基础和分析方法
- 3.2.1 解析法的基本定义和定理
- 3.2.2 图形法
- 3.3 步行机器的步态选择
- 3.4 水平行走步态
- 3.4.1 波浪步态
- 3.4.2 等相位步态
- 3.4.3 向后周期步态
- 3.4.4 不连续跟踪引导步态
- 3.4.4.1 概述
- 3.4.4.2 不连续跟踪引导步态的一般方法
- 3.4.4.3 机体运动规划
- 3.4.4.4 对二维机体运动修正的一般方法
- 3.4.5 连续跟踪引导步态
- 3.4.5.1 周期性跟踪引导步态的步态方程
- 3.4.5.2 避免禁止区域的策略
- 3.4.5.3 腿大幅调整的特殊方法
- 3.4.5.4 灵巧周期性步态
- 3.5 总结
- 4 不规则地形步态
- 4.1 引言
- 4.2 斜坡行走步态
- 4.2.1 调整行走高度或机体姿态的斜坡行走
- 1.在最大角度斜坡上的直线行走
- 2.沿0°坡度线行走
- 3.爬坡度与工作空间的关系
- 4.在任意方向行走
- 4.2.2 调整步幅起始点和终止点的斜坡行走
- 4.3 跨越壕沟
- 4.3.1 周期步态跨越壕沟
- 4.3.2 大障碍步态介绍
- 4.3.2.1 大障碍步态的可编程特征
- 4.3.2.2 大障碍步态形式化的一般方法
- 4.3.3 大障碍步态跨越壕沟
- 4.3.4 与工作空间的关系
- 4.4 跨越垂直台阶
- 4.4.1 垂直跨度
- 4.4.2 腿和机体的运动
- 4.4.3 下台阶
- 4.4.4 与工作空间的关系
- 4.5 跨越垂直墙
- 4.5.1 一般方法
- 4.5.2 窄墙跨越
- 4.5.3 与工作空间和机体结构的关系
- 4.6 ASV完整工作空间
- 4.7 总结
- 5 协调
- 5.1 引言
- 5.2 零内力约束
- 5.3 力瞬心的位置
- 5.4 垂直足力分配
- 5.5 调幅
- 5.6 讨论
- 6 基于四连杆机构综合的腿部设计
- 6.1 引言
- 6.1.1 机器人与步行机器的能量效率
- 6.1.2 小节综述
- 6.2 RECSYN介绍
- 6.2.1 程序功能
- 6.2.2 程序操作
- 6.3 四杆腿的设计
- 6.3.1 设计参数
- 6.3.2 基本几何结构设计
- 6.3.2.1 设计点位置计算
- 6.3.2.2 设计步骤
- 6.3.3 腿部连杆优化
- 6.3.3.1 曲柄选择
- 6.3.3.2 变化分布角度
- 6.3.3.3 变动完整步长的起始点和终止点
- 6.3.3.4 采用足端位置
- 6.3.3.5 腿部垂直步幅
- 6.3.4 轴承载荷、驱动力矩和主驱动器的安装位置
- 6.3.5 干涉
- 6.3.6 外摆和内收
- 6.4 七杆腿的设计
- 6.4.1 设计位置计算
- 6.4.2 小腿连杆设计
- 6.5 总结
- 7 比例缩放腿的设计
- 7.1 简介
- 7.2 比例缩放机构的运动特性
- 7.2.1 相关术语
- 7.2.2 二维比例缩放机构
- 7.2.2.1 基本定理
- 7.2.2.2 主轴和作动器布置
- 7.2.2.3 二维比例缩放机构的奇异性
- 7.2.3 三维（3D）比例缩放机构
- 7.2.3.1 圆柱和笛卡尔三维比例缩放机构
- 7.2.3.2 笛卡尔三维比例缩放机构的主轴和作动器布置
- 7.2.3.3 笛卡尔三维简单比例缩放机构的奇异性
- 7.3 比例缩放腿的设计
- 7.3.1 设计参数
- 7.3.2 设计流程
- 7.3.2.1 倾斜角与作动器布置
- 7.3.2.2 工作空间的偏移
- 7.3.2.3 上下连杆的尺寸比
- 7.3.3 轴承载荷、干涉研究和应力分析
- 7.4 平面比例缩放腿的工作空间分析
- 7.4.1 运动限制方程
- 7.4.2 工作空间的优化
- 7.5 七杆腿和比例缩放腿的对比
- 1.七杆腿
- 2.比例缩放腿
- 7.6 总结
- 8 运动受控的踝关节设计
- 8.1 简介
- 8.2 刚性足与踝关节铰接足的对比
- 8.3 主动踝关节系统
- 8.4 被动踝关节系统
- 8.4.1 平行连杆系统
- 8.4.2 液压主从系统
- 8.4.2.1 旋转驱动系统
- 8.4.2.2 一些新方案
- 8.5 总结
- 9 自适应悬架车辆
- 9.1 简介
- 9.2 操作员控制
- 9.3 感知
- 9.4 计算机体系结构
- 9.5 控制体系结构
- 9.6 动力和作动系统
- 9.7 腿部机构与机体结构
- 9.8 操作模式
- 9.9 总结
- 参考文献
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